Inā he ʻiole robot liʻiliʻi a i ʻole he peʻahi uila IoT liʻiliʻi, ʻike pehea e hoʻomalu ai i nā mea me kahi kaʻa DC me kahimīkini mea hanawehe i ka nui o nā papahana DIY noʻonoʻo e hoʻomau iā ʻoe.Ma kēia kumu aʻo, hoʻohana mākou i kala38kaʻa kaʻa ma luna o amīkini mea hanai ka mana a wili i ʻelua mau motika DC!
ʻO kala38ʻO ka Module Controller Motor kahi papa e kōkua ai i nā microcontrollers a me nā microprocessors e like me kamīkini mea hananā mana DC e koi ana ma mua o 3.3V a i ʻole 5V.
Hoʻohana ia i kala38IC e mana i nā loina a me ka hoʻokele mana e pono ai e hoʻomaka i ka kaʻa a hoʻokaʻawale i kamīkini mea hanamai nā voltage kiʻekiʻe i hoʻohanaʻia i ka motika DC.
ʻO kala38ʻO ka module ka mea hoʻokele kaʻa nui i ka pahu robotics hoʻomaka no ka mea maʻalahi ke hoʻohana.Loaʻa iā ia nā poʻomanaʻo pine kahi e hiki ai iā ʻoe ke hoʻokomo i nā mea lele e hoʻopili pono iā ia i kāumīkini mea hana.Hiki iā ʻoe ke wikiwiki a hoʻolohi paha i ke kaʻa ma ke kau ʻana i kahi hōʻailona pulse-width modulation (PWM) i kāna pin hiki.hoʻokuʻu.
E pili anakēia manawas, kala38he akiʻekiʻe kēia manawa.He mea maoli a10 amp kēia manawas he mau mokini me ehanā hoʻololi uila pili.ʻAe kēia iā ʻoe e hoʻonohonoho i ke kuhikuhi o kēia manawa me ka ʻole o ka hoʻopili hou ʻana i ke kaʻa.ʻO ka hoʻololi ʻana i ke ala o kēia manawa ma ke alahaka H e hoʻololi pū i ke ʻano o ka hoʻololi ʻana o ke kaʻa.Loaʻa i ka la38 ʻelua ka hoʻopili ʻana iā lākou, kahi e hiki ai iā ʻoe ke hoʻokele kūʻokoʻa i ʻelua mau kaʻa.Inā he mea hou ʻoe i ka polokalamu Python, mai poina i kēia mau mea kōkua Python one-liners.
Ma ka loop loop, ʻo nā pine leftForward a me rightForward e hoʻomaka mua i hoʻokahi kekona.No ka mālama ʻana i ka wikiwiki, e hoʻololi i ke kaʻina hana hoʻopuka.E hoʻonoho mua iā lākou i ka 100% duty cycle no hoʻokahi kekona, a laila hoʻonoho iā lākou i 50%.ʻO ka pōʻaiapili hana o 100% e holo i nā kaʻa ma ka wikiwiki loa, aʻo ka pōʻai hana o 50% e holo i ka hapalua o ka wikiwiki.
E mālama iā ia ma ke ʻano he "rpi-dcmotor.py" a i ʻole kekahi inoa faila inā pau ia me ka ".py" hoʻonui.Ma hope o kēlā e hoʻopau i kāumīkini mea hana.
HOOLAHA.Hoʻohui ʻokoʻa kēia mau pine jumper i ka pine EN i 5V, "ʻae" iā ʻoe e hoʻomalu i kakēia manawama o ka pine IN.ʻOiai e hāʻawi mau ana ʻoe i ka mana ma o kēia pine, hiki i ka 5V ke hoʻoulu i kekahi mau pilikia no kamīkini mea hanae like me ka mea i manaʻo ʻia e hoʻohana i ka 3.3V ma kahi o 5V.Eia kekahi, hoʻohui i kēia mau pine i kamīkini mea hanae ʻae iā ʻoe e hoʻomalu i ka wikiwiki o nā kaʻa ma hope..
Manaʻo kōkua: E ʻike i ka helu pine ma kāumīkini mea hana, paʻa i ka ʻākau o nā pine GPIO.He mau ʻāpana metala liʻiliʻi kēia e noho ana ma luna o kahi pā ʻeleʻele.A laila, inā ʻoe e nānā i ka pine hema o luna mai kēlā pā, ʻo ia ka pine 1. Aia ma ka ʻākau o ia ka pine 2. Ma lalo o ka pine 1 ʻo ka pine 3, a pēlā aku.
HOOLAHA.ʻAʻole loaʻa i ka hapa nui o nā motika DC nā uwea solder.Hiki iā ʻoe ke kūʻai aku iā lākou iho.E hana ana kēlā me kēia ana, akā ʻoi aku ka maikaʻi o ka uea keleawe paʻa.
Hiki iā ʻoe ke holo i ke code ma ka holo ʻana i ka palapala ma ka pahu.Akā ma mua o kēlā, pono ʻoe e hoʻohui i ka mana i kala38module.
ʻO kala38Hiki ke hoʻopili ʻia ka Module Mana Manaʻo DC i kekahi lako mana DC inā ʻaʻole i ʻoi aku ka volta ma mua o 45V.Ma ke ʻano o ka hoʻohana ʻana, ʻoi aku ka maʻalahi o ka hoʻohana ʻana i kahi pā 9V a me kahi plug DC i hoʻopili ʻia i nā mana mana o ka module.
ʻAʻole pono ʻoe e hopohopo e pili ana i nā pākahi 9V e hōʻino ana i kāumīkini mea hana.ʻO kala38Hoʻohana ka module i kahi IC kūikawā i kapa ʻia he MOSFET e hana like me kahi relay haʻahaʻa haʻahaʻa, e lilo ana i kahiuila uilahoʻololi e hoʻokaʻawale i kāu mau pine mai ka lako mana.
Pehea e hiki ai iaʻu ke hoʻouna i kēia manawa mai kahi pine e hana ai i kahi kaʻa kaʻa DC?E nānā pono kākou i ke ʻano o ka hana ʻana i ke kaʻa.
ʻO kala38hoʻohana ʻia ka module control motor i kekahiuila uilanā hoʻololi e hoʻomalu i ka hoʻololi ʻana o ke kaʻa.Hiki iā ʻoe ke noʻonoʻo i kēia mau hoʻololi e like me ka hoʻololi ʻana i ka paia, koe naʻe ʻaʻole lākou e hoʻohana i kou manamana lima e hana - hoʻohana lākou i ka 3.3V mai kamīkini mea hana.
A ma laila ʻo GPIO.output( , GPIO.HIGH).ʻO kēia ka GPIO.output( , GPIO.HIGH).ʻO ka hoʻonoho ʻana i kēia pine iā GPIO.HIGH ke kumu e hoʻopuka ai kēia pine i 3.3V.ʻO kēiahoʻonā i ka hoʻololi, e ʻae ana e kahe ka au i ke kaʻa.Na ke au e wili i ke kaʻa.ʻO ka hoʻohuli ʻana i kēia mau pine iā GPIO.LOW e hoʻopau i ka hoʻololi, kahi e ʻoki ai i ka mana i ke kaʻa.
Hiki iā mākou ke hoʻololi i ke ala o ka rotation o ke kaʻa ma o ka hoʻololi ʻana i ke ala o ka manawa ma o ka mīkini.ʻO ia ke kumu i loaʻa iā mākou ʻelua pine ʻokoʻa e hoʻomalu i ka ʻōwili ʻana o hoʻokahi kaʻa: hope a me mua.Hana lākouuila uilahoʻololi ma kēlā ʻaoʻao kēia ʻaoʻao o ka lako mana o ka kaʻa, kuhikuhi i ka mana i mua a i hope paha.
Pela no ka mama.ʻAʻole like me nā pine puka mua a me ka hoʻohuli ʻana, hiki i ka pin hiki ke hoʻomalu i ka nui o ka mana e kahe ana ma o ka mīkini i kēlā me kēia manawa.
Ma ka hoʻonui ʻana i ka volta ma ka hoʻopili ʻana i ka huli ʻana, ua wehe ʻia kā lākou mau hoʻololi i kahi "ākea" a ʻae i ka holo ʻana o kēia manawa ma o ka moto.ʻO ka hoʻonui ʻana i ka mana o nā ʻenekini e ʻoi aku ka wikiwiki.ʻO ka emi ʻana e lohi ai lākou.
I kamīkini mea hana, hoʻohana mākou i ka PWM a i ʻole Pulse Modulation e hoʻomalu i ka volta puka o nā pine.ʻO ka hoʻonui ʻana i ka pōʻai hana e hoʻokokoke i ka volta kiʻekiʻe i ka 3.3V, a me ka hoʻemi ʻana iā ia kokoke i 0V.
ʻOiaʻiʻo, hiki iā ʻoe ke "e hoopau” ka ʻenekini ma kekahi ʻano ma ka hoʻonohonoho ʻana i ka mīkini hiki i ka pin i 0V.E noʻonoʻo ʻoe e like me ke kaʻa: hāʻawi nā pine hiki i ke kinoea e hoʻoikaika ai i nā kaʻa, a ʻo ka hoʻoneʻe ʻana o nā pine i mua a i hope e hoʻoneʻe i nā pahu, e ʻae iā lākou e neʻe i mua a i hope paha.
ʻOkoʻa lākou ma muli o kahi i loaʻa ai kā lākou solenoid coils.ʻO kahi kaʻa DC brushed he wili ma ka waena e hoʻololi i waena o ke apo o nā magnet mau loa.Loaʻa nā huila Brushless DC i nā ʻaoʻao ʻē aʻe - hoʻopuni kā lākou electromagnetic coils i nā magnet mau loa.
He ʻuʻuku a maikaʻi ka hana ʻana o nā kaʻa ʻohi ʻohi ma nā māmā haʻahaʻa.Eia naʻe, ʻoi aku ka wikiwiki o ka wela ma mua o nā kaʻa brushless a ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka ikehu.Ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, hiki i nā kaʻa brushless ke piʻi i ka wikiwiki kiʻekiʻe, ka liʻiliʻi o ka wela, a me ka hoʻohana ʻana i ka mana liʻiliʻi e milo wikiwiki aʻe ma mua o nā mīkini palaki.
Inā ʻoe e hoʻohana ana i kahi kaʻa i loko amīkini mea hanaʻOi aku ka maikaʻi o ka pahu huila robot.Eia nō naʻe, inā ʻoe e hoʻohana nei i kahi kaʻa non-geared e like me ka peʻahi uila liʻiliʻi, ʻoi aku ka maikaʻi o ka mīkini brushless.
ʻOiai ʻokoʻa paha kēia e ka mea hana, hiki iā ʻoe ke manaʻo i ka 2A peak current no kēlā me kēia kaʻa i kala38module hoʻokele kaʻa.
ʻO Terence kahi mea hauʻoli robotics e hoʻāʻo nei e kūkulu i ka robot maikaʻi loa ma ka honua.Inā ʻaʻole ʻo ia i puhi i nā LED ma ke ʻano he leʻaleʻa lua, inā ua lawe ʻo ia i kēia manawa lōʻihi.
Hoolaha Hui.ʻO ka maʻalahi o ka loaʻa ʻana o nā komisina ma nā huahana i kūʻai ʻia ma o kā mākou loulou e kākoʻo i ka hana a mākou e hana ai no kā mākou poʻe heluhelu.